Mio-tech-service.ru

Автомобильный журнал
4 просмотров
Рейтинг статьи
1 звезда2 звезды3 звезды4 звезды5 звезд
Загрузка...

Шаговый двигатель как энкодер

Вечный энкодер (валкодер) с устойчивыми положениями из шагового двигателя

Механический энкодер — вещь удобная в использовании, но он имеет некоторые досадные недостатки. В частности, контакты со временем изнашиваются и приходят в негодность, появляется дребезг. Оптические энкодеры гораздо надежнее, но они дороже, многие из них боятся пыли, и они редко встречаются в таком виде, в котором их удобно было бы использовать в радиотехнике.

Короче, когда я узнал о том, что шаговый двигатель можно использовать как энкодер, эта идея мне очень понравилась.
Практически вечный энкодер! Замучить его невозможно: соберешь раз и можешь энкодить всю жизнь.

Управление ШД в EMC2

Если мы все же хотим сделать полноценную серву, то нам придется создавать для нее цикл pid.
Для этого надо будет загрузить специальный компонент pid, и все его необходимые функции (точно также, как мы это делаем для сервы).
(! добавлю код позже !)

Потом настраиваем все параметры пид, опять же как для любой сервы.
(! добавлю код позже !)

И переходим к самому главному:
Заводим обратную связь от энкодера в pid контроллер.
net x-feedback encoder. .position => pid. .feedback
И заводим пин вывода pid на вход stepgen.velocity-cmd или stepgen.position-cmd, в зависимости от того, чем хотим управлять.
Т.е.
net x-output pid. .output => stepgen. .velocity-cmd
или
net x-output pid. .output => stepgen. .position-cmd

Если мы хотим управлять шаговым двигателем в режиме управления скоростью, это нужно указать во время загрузки компонента stepgen, т.е. в строчке
loadrt stepgen step_type=0,0,0
добавить тип управления для stepgen (p — управление положением, v — управление скоростью)
loadrt stepgen step_type=0,0,0 ctrl_type=p,p,v

Теперь вопросы:
1. какой тип управления интересен?
2. в каком станке собираешься применять такие двигатели/контроллеры? И вообще, опиши свой станок. Если есть фотографии, тоже прикрепляй их сюда, могут быть полезными.
3. И главное, чего хочешь этим добиться ?

Читать еще:  104 двигатель высокие обороты

Что такое двигатель с энкодером и как он работает

Двигатель с энкодером (encoder motor) — это электродвигатель постоянного тока (со щетками), к которому прикреплен энкодер. Ранее на нашем сайте мы уже рассматривали подключение инкрементального энкодера к плате Arduino, можете прочитать эту статью если есть желание.

В двигателе с энкодером инкрементальный энкодер закрепляется на электродвигатель постоянного тока и обеспечивает обратную связь в этой связке при помощи отслеживания скорости или положения оси двигателя. На рынке сейчас доступно много типов двигателей, также существуют различные типы энкодеров: инкрементальные, абсолютные, оптические, магнитные и т.д. Для различных типов двигателей доступны различные применения. Кроме двигателей постоянного тока существуют еще серводвигатели, шаговые двигатели и т.п. На представленном рисунке показан электродвигатель типа N20 с энкодером магнитного типа, который уменьшает выходные обороты двигателя (RPM) до 15 с помощью прикрепленной коробки передач. Также на рисунке вы можете видеть два закрепленных датчика Холла, с помощью которых можно определять направление вращения двигателя – с помощью микроконтроллера мы можем делать это достаточно просто.

В целом работа энкодера меня устраивает. Крутить такую «ручку громкости» необычно приятно.
Работа над устройством будет продолжена.

В зависимости от типа энкодера, он подключается либо напрямую к компьютеру, либо к специальному программатору с помощью интерфейса. С помощью чего проверяется работоспособность энкодера. В случае неисправности энкодера в большинстве случаев потребуется его замена. Энкодеры делятся на:

Инкрементальные энкодеры бывают с цифровым или с аналоговыми сигналами. Отличие инкрементального энкодера от абсолютного заключается в том, что он при подаче питания не может определить свое положение (абсолютную позицию) в каком положении находится его вал.

Емкостные энкодеры

Емкостные энкодеры измеряют положение, отслеживая изменение емкости в цепи при вращении вала двигателя. Они невосприимчивы к внешним магнитным полям, а также к пыли и мусору. Емкостные энкодеры имеют разрешение до 16 384 импульсов / оборот (14 бит) и точность ±0,2 градуса.

Читать еще:  Что такое тюнинговать двигатель

Емкостные энкодеры выдают стандартный квадратурный сигнал AB, подходящий для использования в реальном времени с большинством микроконтроллеров и большинством стандартных драйверов, которые включают опцию обратной связи энкодера.

Емкостные энкодеры более устойчивы к электромагнитным помехам, чем магнитные энкодеры, и допускают большее загрязнение, чем оптические.

Статьи, обзоры, цены на станки и комплектующие.

Энкодер из мышки и шаговика от принтера

Сообщение shura28 » 15 апр 2013, 22:36

Предлагаю вашему вниманию поделку которую мне удалось собрать из мышки и шаговика от epson-овского принтера. Сама идея не нова и на различных форумах неоднократно обсуждалась, но step-by-step ниструкции мне найти не удалось, поэтому я решился на этот опус. Итак, имеем:
PS-ная мышь Genius и шаговик от принтера epson (не знаю точно какого)

Re: Энкодер из мышки и шаговика от принтера

Сообщение aftaev » 16 апр 2013, 08:03

Re: Энкодер из мышки и шаговика от принтера

Сообщение Nick » 16 апр 2013, 16:48

Use the Console, Luke.

Re: Энкодер из мышки и шаговика от принтера

Сообщение Невский » 16 апр 2013, 19:41

Re: Энкодер из мышки и шаговика от принтера

Сообщение shura28 » 16 апр 2013, 20:15

Re: Энкодер из мышки и шаговика от принтера

Сообщение aftaev » 16 апр 2013, 20:50

Re: Энкодер из мышки и шаговика от принтера

Сообщение Невский » 16 апр 2013, 20:56

Re: Энкодер из мышки и шаговика от принтера

Сообщение shura28 » 16 апр 2013, 21:43

Re: Энкодер из мышки и шаговика от принтера

Сообщение aftaev » 16 апр 2013, 21:54

Re: Энкодер из мышки и шаговика от принтера

Сообщение Тима » 16 апр 2013, 21:56

Читать еще:  Шаговый двигатель холостого хода фиат

Re: Энкодер из мышки и шаговика от принтера

Сообщение Невский » 17 апр 2013, 19:50

Re: Энкодер из мышки и шаговика от принтера

Сообщение shura28 » 17 апр 2013, 22:13

Re: Энкодер из мышки и шаговика от принтера

Сообщение aftaev » 17 апр 2013, 23:10

Re: Энкодер из мышки и шаговика от принтера

Сообщение michael-yurov » 18 апр 2013, 00:05

Хочу сваять энкодер для пульта.

Сообщение nERV » 02 янв 2015, 23:01

Работа счетчика импульсов на основе модуля энкодера

Счетчик работает в связке с модулем семиразрядного индикатора, который и будет отображать количество накрученных энкодером импульсов. При включении значение счетчика равно нулю.

Покрутим ручку энкодера по часовой стрелке. Значение счетчика инкрементируется на единицу при каждом щелчке энкодера. Наибольшее число можно накрутить 999999999. это число должно заполнить все разряды нашего семисегментного индикатора. Если вращать ручку дальше, то счетчик обнулится, начнет снова считать с нуля.

Для примера накрутим 120 импульсов. Теперь скручиваем обратно, вращая ручку против часовой стрелки. Центральная ось энкодера работает как кнопка. Она очищает от нулей свободные разряды индикатора. У кнопки есть небольшой дребезг контактов, поэтому выключение и включение происходит не сразу. Программным путем, дребезг устраняется. Это основа работы с модулем энкодера.

голоса
Рейтинг статьи
Ссылка на основную публикацию
ВсеИнструменты
Adblock
detector